1. Definició: La zona d'interferència s'entén habitualment com el punt TCP (centre de l'eina) del robot que entra en una àrea configurable.
Per informar els equips perifèrics o el personal de camp d'aquest estat: forçar l'emissió d'un senyal (per informar els equips perifèrics);
Atureu l'alarma (informeu el personal de l'escena). Com que els senyals d'entrada i sortida generals es poden considerar interferències, interferències
La sortida de bloc és obligatòria, per la qual cosa és necessari utilitzar la sortida de bloc d'interferències quan es tracta de seguretat. Generalment s'aplica en
La màquina d'emmotllament per injecció, l'alimentació i descàrrega de la màquina de fosa a pressió i diversos robots tenen una àrea de treball comuna.
2. Mètode de configuració:
El robot Yaskawa es pot configurar de les tres maneres següents:
Introduïu el valor màxim/mínim per a les coordenades del cub.
② Mou el robot a la posició màxima/mínima de les coordenades del cub mitjançant l'operació d'eixos.
③ Després d'introduir la longitud de tres costats del cub, el robot es mou fins al punt central mitjançant l'operació de l'eix.
3. Operacions bàsiques
1. Seleccioneu Robot al menú principal.
2. Seleccioneu la zona d'interferència
- Es mostra la pantalla de l'àrea d'interferències.
3. Establiu el senyal d'interferència de destinació
- Premeu [Passa pàgina] o introduïu un valor per canviar al senyal d'interferència de destinació.
- Quan introduïu el valor, seleccioneu “Introduïu la pàgina especificada”, introduïu el número de senyal de destinació i premeu “Intro”.
4. Seleccioneu el mètode d'ús
- Cada cop que premeu [Selecciona], s'alternaran “Interferència de l'eix” i “interferència del cub”. Configureu “Interferència del cub”.
5. Seleccioneu Grup d'eixos de control.
- Es mostra el quadre de diàleg de selecció.
Seleccioneu el grup d'eixos de control de destinació.
5. Seleccioneu Grup d'eixos de control.
- Es mostra el quadre de diàleg de selecció.
Seleccioneu el grup d'eixos de control de destinació.
7. Seleccioneu “Comprova el mètode”
- Cada cop que premeu [Seleccionar], la posició de comandament i la posició de retroalimentació canvien alternativament.
8. Seleccioneu la sortida d'alarma
- Cada vegada que premeu [Selecciona], els valors de Cap i Sí canvien alternativament.
9. Introduïu “Màx./mín.” per a les coordenades del cub
1. Seleccioneu “Mètode d'ensenyament”
(1) Cada cop que premeu [Seleccionar], “Màx./Mín.” i “Posició central” canviaran alternativament.
(2) Establiu el valor màxim/valor mínim.
2. Introduïu els valors «màxim» i «mínim» i premeu Intro.
– La zona d'interferència del cub està definida.
4. Descripció del paràmetre
Ús: Seleccioneu la zona d'interferència del cub/eix
Grup EIX DE CONTROL: Seleccioneu el grup ROBOT/grup eix EXTERN que voleu configurar
MÈTODE DE COMPROVACIÓ: CONFIGUREU si hi ha un senyal d'interferència, el robot pot aturar immediatament l'acció (la interferència entre robots utilitza el senyal d'interferència del cub). Configureu el mètode de comprovació a Ubicació de comandament. Si la "posició de retroalimentació" està configurada, el robot disminuirà la velocitat i s'aturarà després d'entrar a la zona d'interferència.
Si EL SENYAL D'INTERFERÈNCIA S'UTILITZA PER ENVIAR LA POSICIÓ DEL ROBOT AL món exterior, es configura a "RETROALIMENTACIÓ" per emetre el senyal de manera més oportuna.
Sortida d'alarma: si està tancada, només el senyal de sortida no activa l'alarma a la zona d'entrada. Si està oberta, l'alarma s'atura a la zona d'entrada.
Mètode d'ensenyament: es pot seleccionar el valor màxim/mínim o la ubicació central
5. Descripció del senyal
La configuració de fàbrica del gabinet de control YRC1000 es pot trobar a la sortida de dos cubs del connector CN308, dos dels quals estan prohibits d'entrar a la zona d'interferència, segons el número que pot correspondre al número de fitxer de la zona d'interferència.
Quan la posició del punt no és adequada per al seu ús o el gabinet de control és YRC1000micro, l'entrada i la sortida d'altres àrees d'interferència es poden mapejar modificant el "diagrama d'escala de l'usuari".
Data de publicació: 09 de novembre de 2022
