Recentment, un client va consultar JSR Automation sobre els codificadors. Avui en parlarem:
Descripció general de la funció de recuperació d'errors del codificador de robots Yaskawa
En el sistema de control YRC1000, els motors del braç del robot, els eixos externs i els posicionadors estan equipats amb bateries de reserva. Aquestes bateries conserven les dades de posició quan s'apaga l'alimentació del control. Amb el temps, el voltatge de la bateria disminueix. Quan baixa per sota de 2,8 V, el controlador emetrà l'alarma 4312: Error de bateria del codificador.
Si no es substitueix la bateria a temps i el funcionament continua, es perdran les dades de posició absoluta, cosa que activarà l'alarma 4311: Error de còpia de seguretat del codificador. En aquest punt, la posició mecànica real del robot ja no coincidirà amb la posició absoluta emmagatzemada del codificador, cosa que provocarà un desplaçament posicional.
Passos per recuperar-se d'un error de còpia de seguretat del codificador:
A la pantalla d'alarma, premeu [RESET] per esborrar l'alarma. Ara podeu moure el robot amb les tecles de moviment.
Utilitzeu les tecles de jog per moure cada eix fins que s'alineï amb les marques de punt zero físiques del robot.
Es recomana utilitzar el sistema de coordenades de l'articulació per a aquest ajust.
Canvieu el robot al mode de gestió.
Al menú principal, seleccioneu [Robot]. Trieu [Posició zero]: apareixerà la pantalla Calibratge de posició zero.
Per a qualsevol eix afectat per l'error de còpia de seguretat de l'encoder, la posició zero es mostrarà com a "＊", cosa que indica que falten dades.
Obriu el menú [Utilitat]. Seleccioneu [Reparar alarma de còpia de seguretat] a la llista desplegable. S'obrirà la pantalla Recuperació d'alarma de còpia de seguretat. Seleccioneu l'eix que voleu recuperar.
– Moveu el cursor a l'eix afectat i premeu [Selecciona]. Apareixerà un quadre de diàleg de confirmació. Trieu “Sí”.
– Es restauraran les dades de posició absoluta per a l'eix seleccionat i es mostraran tots els valors.
Aneu a [Robot] > [Posició actual] i canvieu la visualització de coordenades a Pols.
Comproveu els valors dels polsos per a l'eix que ha perdut la seva posició zero:
Aproximadament 0 pulsacions → La recuperació s'ha completat.
Aproximadament +4096 impulsos → Mou aquest eix +4096 impulsos i, a continuació, realitza el registre individual de la posició zero.
Aproximadament -4096 polsos → Mou aquest eix -4096 polsos i, a continuació, realitza el registre individual de la posició zero.
Després d'ajustar les posicions zero, apagueu i reinicieu el control del robot.
Consells: Mètode més fàcil per al pas 10 (quan el pols és ≠ 0)
Si el valor del pols al pas 10 no és zero, podeu utilitzar el mètode següent per facilitar l'alineació:
Al menú principal, seleccioneu [Variable] > [Tipus actual (robot)].
Trieu una variable P no utilitzada. Definiu el tipus de coordenada a Articulació i introduïu 0 per a tots els eixos.
Per a eixos amb posicions zero perdudes, introduïu +4096 o -4096 segons calgui.
Feu servir la tecla [Endavant] per moure el robot a la posició variable P i, a continuació, realitzeu el registre individual de la posició zero.
A causa de problemes d'idioma, si no ens hem expressat amb claredat, poseu-vos en contacte amb nosaltres per a una discussió més detallada. Gràcies.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotdesoldar #JSRAutomation
Data de publicació: 05 de juny de 2025
